WSL Ubuntu 安装ROS Melodic

WSL Ubuntu 18.04 LTS 安装ROS,我自己尝试了几次开始都安装失败了,后来找到原因,需要使用root权限运行以下安装命令才能成功。

sudo su

1 ROS安装前确认

打开ROS官网我们可以看到ROS不同发行版本与不同的Linux发行版本相对应,下面是ROS发行版本与Linux发行版本的对应关系。

ROS Melodic MoreniaROS Kinetic Kame
Melodic Morenia是第12个官方ROS版本Kinetic Kame是ROS发布的第10个官方版本
Ubuntu Artful和Bionic以及Debian Stretch支持Ubuntu Wily和Xenial支持

ROS.jpg

在安装前我你们需要确认自己电脑安装的Linux发行版本,由于我直接采用WLS Ubuntu 18.04 LTS 安装ROS,所以我的Ubuntu发行版本为Bionic。若需知道自己电脑的发行版本,参考以下命令:

lsb_release -sc

2 安装步骤

2.1 添加sources.list

在Ubuntu中添加Ros软件源,ROS软件源地址为:http://packages.ros.org/

sudo sh -c'echo“deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc)main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置连接密钥

sudo apt-key adv --keyserver'hkp://keyserver.ubuntu.com:80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

注意:若果在连接密钥服务器时遇到问题,可以尝试在上一个命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

2.3 安装软件

2.3.1 更新软件包索引

sudo apt update

2.3.2 安装命令

桌面-完全安装(推荐):ROS,rqt,rviz,机器人通用库,2D/3D模拟器和2D/3D感知

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

桌面安装:ROS, rqt, rviz, 和机器人通用库

sudo apt install ros-melodic-desktop

ROS基本:ROS包,构建和通信库,没有GUI工具。

单个包:可以安装特定的ROS包(用包名称的短划线替换下划线)

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

例如:

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

ROS安装.jpg

2.4 初始化

在使用ROS之前,您需要初始化rosdep。rosdep可以让你轻松地为要编译的源安装系统依赖项,并且需要在ROS中运行某些核心组件。

sudo rosdep init
rosdep update

2.5 环境配置

如果每次启动新shell时ROS环境变量都自动添加到bash会话中,可以更方便的使用:

echo“source /opt/ros/melodic/setup.bash”>>〜/ .bashrc
source~ / .bashrc

2.6 安装依赖包

到目前为止,已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理自己的ROS工作区,可以单独分发各种工具和要求。例如,rosinstall是一种常用的命令行工具,使您可以使用一个命令轻松下载ROS包的许多源树。
要安装此工具和其他依赖项以构建ROS包,请运行:

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

3 运行测试

3.1 安装VcXsrv

要使用图形输出运行应用程序,就需要在Windows上安装X Server。对我来说,VcXsrv现在效果最好。
安装VcXsrv后,还需要配置WSL才能使用它。为此,请修改.bashrc,如下所示:

echo "export DISPLAY=:0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

最后,桌面上启动Xlanuch,Dispaly Number改为0,取消Native opengl

Xlaunch设置.jpg

3.2 运行Rviz

新开一个bash命令行, 输入以下命令:

roscore

再开第二个bash命令行,输入以下命令:

rosrun rviz rviz

Rviz运行.jpg

参考1:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
参考2:https://janbernloehr.de/2017/06/10/ros-windows

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